ROS基础：常用命令

echo $ROS_PACKAGE_PATH  
# 打印ros环境变量，确保/opt/ros/kinetic/share和自己的工作空间在里面
# 同时注意ROS中存在工作空间覆盖的机制，即后设置的路径会放在ROS_PACKAGE_PATH前面
# 实际工作时，系统在ROS_PACKAGE_PATH中从前向后查找对应的包，找到即停止

# 编译相关
catkin_init_workspace       # 在一个空的文件夹下面初始化一个工作空间
catkin_make                 # 编译对应的工作空间
catkin build -j4            # 编译对应的工作空间，-j4指定用4个核，相比catkin_make，输出信息更丰富
catkin_create_pkg pkg_name dep1 dep2 dep3   # 创建包，并指定依赖

# 话题相关
rosmsg show msg_type        # 查看消息类型
rostopic list               # 查看话题名称
rostopic type topic_name    # 查看话题数据类型
rostopic hz topic_name      # 查看话题数据频率
rostopic echo topic_name    # 打印数据信息
rostopic pub -r 10 topic_name data_type data    # 发布数据

# 服务相关
rossrv show srv_type        # 查看服务类型
rosservice list             # 查看服务名称
rosservice type srv_name    # 查看服务数据类型    
rosservice call srv_name srv-args  # 命令行请求服务

# rqt相关
rqt_graph                   # 显示节点话题服务关系
rqt_plot                    # 打印数据
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  # 打印当前机器人的tf树

# tf相关
tf_monitor /frame1 /frame2  # 查看坐标系之间的关系
tf_echo /frame1 /frame2     # 打印frame2相对frame1的变换
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll (或 qx qy qz qw) frame_id child_frame_id period_in_ms   # 静态发布两个坐标系之间的关系