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ROS基础：launch文件

发表于 2021-07-18 更新于 2021-07-26 分类于 ROS Changyan：
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ROS学习记录

roslaunch的主要作用时启动多个节点，同时在参数服务器上设置参数。使用roslaunch时，会自动启动roscore。

常见语法

$(find pkg): 获得包的相对路径；
$(arg foo): 计算foo的值，arg可以理解成launch文件的内部变量，args是node中传递给节点的参数；
if和unless：所有标签都支持if和unless标签，用来作为条件判断；

launch标签

launch: 最大的标签，唯一的作用是作为launch容器，包含其他标签；
node: 启动节点的标签。launch文件不能保证里面指定的节点的启动顺序，这个是故意设计的，因为在外部无法知道一个节点何时完全初始化了，所以在写节点的时候，要充分考虑节点的启动顺序带来的安全性问题。
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<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="--test" respawn="true" />

include：加入另一个launch文件；

1	<include file="$(find ur_description)/launch/ur5_bringup.launch" />

remap：参数重映射，可以参考重映射博客;

1	<remap from="/different_topic" to="/needed_topic"/>

param: 设置参数服务器上的参数，可以使用value, textfile, binfile, command命令加载具体参数。如果该标签放在node下面，将被当做私有参数。
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<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
rosparam: 将yaml文件设置为参数为参数服务器上的参数，同样的，如果该标签出现在node里面，将作为私有参数；
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<rosparam command="load" file="$(find ur_description)/config/kinematics.yaml" />

arg: 作为launch文件的局部变量使用，使得launch文件的扩展性更强。一般利用arg在多个launch文件传递参数，或者为param设置值。

# my_file.launch
<include file="included.launch">
    <!-- all vars that included.launch requires must be set -->
    <arg name="hoge" value="fuga" />
</include>

# included.launch:
<launch>
    <!-- declare arg to be passed in -->
    <arg name="hoge" /> 

    <!-- read value of arg -->
    <param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>

group: 将节点归组，方便统一处理，比如设置命名空间等；
ns：设置命名空间，可以用在node, include,group中。

总结

launch文件在ros中使用非常频繁，语法琐碎且简单。使用时，建议直接从例程代码中直接修改，同时知道各个标签的含义，便于自己修改和定制化。

参考文献