命名空间
ROS中主要有四种命名方式，分为基础，全局，相对和私有。
- 全局：开头有”/“的名称称为全局的命名空间，默认的全局命名空间为”/“，也可以通过以下方式设置；
- 命令参数设置：
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/my - 在launch文件中设置：
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" ns="sim1"/> - 使用环境变量：
export ROS_PACKAGE=default-namespace
- 命令参数设置：
- 相对：开头没有”/“的名称。ROS会以全局命名空间+相对名称来对其解析。
- 基础：用来描述资源自身，可以当做相对名称的一个子类；
- 私有：和相对名称一样，私有名称不能够完全确定它们自身所在的命名空间，和相对名称的区别是 私有名称使用的不是默认命名空间，而是用它们的节点名称作为命名空间。每个节点内部都有一些资源，这些资源只与本节点相关，不会与其他节点打交道，这时候为了安全我们使用私有名称。
可以看到节点名本身“node_name”只在私有名称中有效。这个“node_name”就是ros::init(argc,argv,“node_name”)中的node_name，可以通过launch文件覆盖。
命名映射
命名映射的基本语法是： name:=new_name。同样的，重映射的规则与名称的全局和相对特性有关系。规则参考如下：
